كنترل غيرخطي مود لغزشي به منظور پايداري خودروي مفصلي در مقابل پديده قيچي شدن

در اين مقاله، با كنترل مستقيم روي چرخ پنجم، رفتار ديناميك جانبي خودروهاي مفصلي در برابر پديده قيچي شدن بهبود يافته است. بدين منظور، مدل رياضي سيستم كشنده تريلر با استفاده از معادلات نيوتن اولر استخراج و سپس صحت فرآيند مدل سازي تاييد شد. به منظور كنترل و پايداري جانبي، در كنار الگوريتم كنترلي بهينه، كنترل كننده مقاوم مود لغزشي براي مقابله با عدم قطعيت هاي موجود طراحي شد. مقايسه نتايج سيستم كنترلي مستقيم بر زاويه مفصل در شبيه ساز با وجود عدم قطعيت حاكي از عملكرد مناسب و مقاوم سيستم كنترلي مود لغزشي در حفظ پايداري جانبي و بهبود رفتار ديناميكي در خودروي مفصلي مي باشد.