تحليل مسئله سينماتيك مستقيم ربات‌هاي موازي صفحه اي با استفاده از روش مبتني بر شبكه عصبي بهينه سازي شده با يادگيري ماشين

سينماتيك مستقيم ربات موازي به دليل منتج شدن به يك سيستم معادلات غير خطي، همواره به عنوان يك چالش در زمينه ربات‌هاي موازي محسوب مي‌گردد. در اين مقاله، به تحليل مسئله ي سينماتيك مستقيم ربات‌هاي موازي صفحه‌اي در فضاي كاري آنها بر پايه روشي مبتني بر شبكه عصبي پرداخته شده است. به منظور افزايش دقت در اين روش، فضاي كاري ربات موازي توسط طبقه‌بند و با استفاده از شيوه همپوشاني مرزي به تعدادي زير فضاي كوچك‌تر تقسيم مي‌گردد. پس از تخمين زير فضاي مربوطه، از دو شبكه عصبي مجزا در هر زير فضا، براي تعيين موقعيت و جهت گيري سكوي متحرك ربات موازي استفاده مي‌گردد. اين روش بر روي ربات موازي صفحه اي 3PRR پياده سازي و نتايج حاصل از آن با نتايج بدست آمده از روش‌هاي‌ شبكه‌‌هاي عصبي MLP، ويونت، GMDH، دو گانه و مجزا مقايسه شده است. براي بررسي كارايي روش پيشنهادي، شبيه‌سازي مسير حركت دايره‌اي با استفاده از اين روش انجام گرفته و عملكرد آن با پنج روش مذكور مقايسه شده است. نتايج حاصل از پياده‌سازي اين روش و مقايسه با ديگر روش‌هاي مرسوم نشان مي دهد كه روش پيشنهادي، مسئله سينماتيك مستقيم ربات موازي صفحه‌اي را با دقت مناسب‌ تحليل مي‌كند.