هدايت مسير ربات زيرآبي كابلي با بهره گيري از سامانه ناوبري تلفيقي بر پايه فيلتر كالمن زمان پيوسته

ربات زيرآبي كابلي براي موقعيت‌يابي، رديابي مسير، كنترل و هدايت، نيازمند يك سامانه ناوبري دقيق است. به علت محدوديت كاري سامانه موقعيت‌ياب جهاني در زيرآب، سامانه ناوبري اينرسي مهم‌ترين سامانه تعيين موقعيت در تجهيزات زيرآبي است. در اين تحقيق، بر اساس ديناميك غيرخطي ربات زيرآبي و به‌منظور بهبود عملكرد ربات زيرآبي در رديابي مسير، يك سامانه ناوبري تلفيقي بر پايه حسگرهاي اينرسي، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپلري ارائه‌شده است. به‌منظور تركيب داده‌هاي حسگرهاي سيستم و تخمين موقعيت و وضعيت ربات، از فيلتر كالمن توسعه‌يافته زمان پيوسته استفاده‌شده است. نتايج شبيه‌سازي در مقايسه با سامانه هاي ناوبري بر پايه فيلتر كالمن خطي و فيلتر كالمن توسعه يافته زمان گسسته، نشان مي‌دهد كه سيستم ناوبري تلفيقي پيشنهادي بر پايه فيلتر كالمن توسعه‌يافته زمان پيوسته، موقعيت و وضعيت ربات را در حلقه كنترل با دقت بالايي تخمين زده است.