كنترل و ناوبري هوشمند مولتي روتور با روش فازي تطبيقي

Multi-rotor intelligent control and navigation with adaptive fuzzy method

مولتي روتور يك پرنده بدون سرنشين با شش درجه آزادي مي باشد.شكل اصلي اين پرنده شبيه صليب مي باشد كه با داشتن شش موتور BLDC قابليت انجام حركات ومانورهاي پيچيده است. درحال حاضر كنترل اين دسته ازپرنده هابه وسيله خلبان زميني كه بصورت كنترل دستي مي باشد ويا ازطريق سيستم GPS انجام مي شود. روش فازي تطبيقي غير مستقيم كنترلري است براي كنترل دو حالت پيچش و چرخش در سيستم پروازي كه با گرفتن ورودي خروجي مورد نظر را تايين مي كند مزيت اين روش اينست كه در صورت وجود نويز خود را به روز ميكند و خود را باسيستم همگام سازي مي كند در نتيجه پايداري ايجاد مي كند .در اين مقاله ابتدا ربات پرنده مولتي روتور به صورت ديناميكي مدل سازي مي شود و سپس ساختار كنترل فازي تطبيقي با كمك شناساگر فازي براي خلبان خودكار ربات پرنده مولتي روتور مدل مي شود.در نتيجه بهسازي و پايداري عمليات كنترل و ناوبري در خلبان خودكار ربات پرنده مولتي روتور با كمك فازي تطبيقي قابل به دست آوردن مي‌باشد.

The multi-rotor is a Without driver Aircraft with six degrees of freedom. The main shape of this bird is similar to a cross, which with six BLDC motors is capable of performing complex movements and maneuvers. At present, the control of this group of birds is done by the ground pilot, which is manually controlled or through the GPS system. The adaptive fuzzy method is an indirect controller to control the two modes of torsion and rotation in the flight system, which determines the desired output by taking the input. The advantage of this method is that if there is noise, it updates itself and synchronizes itself with the system. The result creates stability. In this paper, first the multi-rotor flying robot is dynamically modeled and then the adaptive fuzzy control structure is modeled with the help of a fuzzy detector for the multi-rotor flying robot autopilot. As a result, the amelioration and navigation control and stability In autopilot, the multi-rotor flying robot can be obtained with the help of adaptive fuzzy.