طراحي سامانه‌ شبيه‌ساز كنترل نيروي مجري نهايي يك ربات چند منظوره در محيط مجازي

در اين مقاله، كنترل نيروهاي مجري نهايي يك بازوي رباتيك با استفاده از سامانه‌ فرماندهي كه به‌صورت مطلوب شش درجه آزادي دارد، انجام شده است. سامانه‌ فرماندهي مي تواند از يك جوي استيك كه بر روي يك سازوكار موازي پياده شده است، استفاده كند. در اين مقاله ربات پيرو، رباتي است كه مجري نهايي آن به كمك سامانه‌ فرماندهي كنترل شده و قادر است مسير مرجع را با نيروي مشخص شده طي كند. بدين منظور چندين مسير مختلف و بر روي سطوح متفاوت در نظر گرفته شده است و مجري نهايي ربات در هريك از موارد، مسير طراحي شده را با وارد ساختن نيروي ثابتي طي كرده است. همچنين امكان شناسايي و عبور از موانع در اين سامانه لحاظ شده است. سامانه كنترلي به گونه اي طراحي شده كه مجري نهايي ربات ضمن نزديك شدن به مانع، با آن برخورد نمي كند. از اين رو ربات با كارايي بهتري مي تواند به‌عنوان ربات جراح، ربات حمل مواد حساس و يا در كاربردهاي ديگر مورد استفاده قرار گيرد و پس از برخورد با سطح، مي تواند بازخورد نيرويي متناسب با نيروي برخورد را ايجاد و به دست اپراتور منتقل كند.