كنترل وضعيت و ارتفاع كوادروتور بر پايه مد لغزشي مرتبه كسري به‌وسيله الگوريتم ژنتيك

در اين مقاله، از يك كنترل‌كننده مد لغزشي مرتبه كسري جهت كنترل ارتفاع و وضعيت كوادروتور استفاده شده است، در تعريف قانون كنترل و سطح لغزش از اپراتورهاي انتگرالي و مشتق‌گير مرتبه كسري از نوع ريمان – ليوويل استفاده شده است. با توجه به قوانين پايداري در سيستم‌هاي مرتبه كسري اين اپراتور‌ها به ما كمك مي‌كنند كنترل بهتري بر روي كوادروتور داشته باشيم. براي دستيابي به كاهش فراجهش، كاهش زمان نشست، كاهش خطاي ماندگار و به‌منظور تنظيم بهينه پارامتر‌هاي كنترلي، يك تابع تناسب تعريف گرديده و با استفاده از الگوريتم ژنتيك، پارامترهاي تأثيرگذار در قانون كنترل و سطح لغزش بهينه شده و نتايج مطلوب‌تري نسبت به ساير روش‌ها حاصل گرديده است. با توجه به قوانين كنترل پيشنهادي و با تعريف توابع لياپانوف مناسب، پايداري سيستم اثبات گرديده است. در انتها نتايج شبيه‌سازي به‌دست‌آمده از كنترل پيشنهادي، با روش‌هاي متداول مقايسه شده‌اند.