بهبود دقت مدل انتشار خطاي ناوبري اينرسي به منظور افزايش كارايي سيستم ناوبري تلفيقي

يكي از موضوعاتي كه امروزه در حوزه ناوبري از اهميت وي‍‍ژه اي برخوردار است، استفاده از معادلات انتشار خطاي ناوبري به منظور تلفيق خروجي يك سيستم ناوبري اينرسي با يك اندازه گيري بيروني جهت استفاده توأم از مزاياي هر دو مكانيزم ناوبري اينرسي و اندازه گيري خارجي است. مطالعه تحقيقات گذشته نشان مي دهد كه معادلات انتشار خطا عموماً در دستگاه جغرافيايي استخراج شده كه مي تواند نقاط ضعفي داشته باشد. در اين مقاله ضمن بيان چگونگي استخراج معادلات انتشار خطا در دستگاه مماسي، به صورت تحليلي نشان داده شده است كه اين معادلات در مقايسه با دستگاه جغرافيايي نه تنها سادگي بيشتري دارند بلكه دقت بالاتري نيز در توصيف انتشار خطاي ناوبري اينرسي و در نتيجه افزايش كارايي سيستم ناوبري تلفيقي دارند. در پايان، شبيه سازي هايي در دو حالت استفاده از مدل انتشار خطا در دستگاه مماسي و معادلات انتشار خطا در دستگاه جغرافيايي با لحاظ كردن مقادير فرضي براي شتاب ها و سرعت هاي زاويه اي و خطاي تصادفي سنسورهاي يك نمونه IMU واقعي، انجام شده است. نتايج شبيه سازي هاي انجام شده نيز صحت افزايش دقت مدل انتشار خطاي پيشنهادي اين مقاله را تأييد مي كنند.