بررسي تأثير مكانيسم گام متغير در توسعه عملكرد ربات پرنده چهارپره با استفاده از واپايشگر خطي‌سازي بازخورد

هدف از اين تحقيق، توسعه روش‌هاي واپايش ربات هوايي چهارپرهكوادروتور با استفاده از مكانيسم گام متغير و مقايسه آن با روش غالب واپايش اين‌گونه پرنده‌ها مبني بر تغيير سرعت دوران روتورهاي اصلي، است. مدل‌سازي ديناميكي در اين بررسي اساساً شامل مدل آئروديناميك روتورهاي اصلي در رينولدز پايين، مدل‌سازي ديناميكي موتور و سيستم پيشران با تلفيق تئوري ممنتم المان پره است. با قيد حداقل مصرف توان و بهره‌گيري مكان هندسي ريشه‌ها، بهينه‌سازي پرواز ايستا، پياده‌سازي و با دو حلقه وضعيت و موقعيت از روش‌هاي خطي و همچنين خطي‌سازي بازخورد پرنده واپايش گرديده است. واپايش موقعيت پرنده در مكانيسم گام متغير بهبود مانور پذيري پرنده را نمايش مي‌دهد. مقايسه نتايج شبيه‌سازي، بهبود عملكرد را در مكانيسم گام متغير با استفاده از خطي‌سازي بازخورد در مقابل روش واپايشگر خطي اثبات مي‌نمايد.