كنترل غيرخطي حركت يك ربات كروي بر روي سطح شيب‌دار مبتني بر روش خطي‌سازي با استفاده از فيدبك

ربات كروي به ربات هاي سيّار كروي‌شكل مجهز به مكانيزم محرك داخلي كه بر روي زمين بر اثر غلتيدن پوستۀ خارجي شان حركت مي كنند اطلاق مي شود. در اين تحقيق، ابتدا يك نمونه از ربات كروي پاندولي مدل سازي شده و سپس به تحليل ديناميكي مدل ارائه‌شده در طي حركت صفحه اي بر روي سطحي با شيب ثابت پرداخته شده است. استخراج معادلات حركت ربات با استفاده از روش لاگرانژ به انجام رسيده است. سپس، طراحي يك كنترل كنندۀ غيرخطي مبتني بر روش‌هاي خطي سازي به كمك فيدبك انجام گرفته است. در ادامه، با در نظر گرفتن شرايط اوليۀ غير منطبق بر مسير مطلوب، نامعيني پارامتري و همچنين گشتاور اغتشاشي بر روي سيستم به شبيه سازي حركت ربات پرداخته شده است. نتايج شبيه سازي بيانگر توانايي و عملكرد مطلوب كنترل كننده در تعقيب تابع زماني انتخاب‌شده براي حركت دوراني پوستۀ كروي بر روي سطح شيب‌دار تحت شرايط فيزيكي نامطلوب پيش‌بيني‌شده براي ربات است.