طراحي و شبيه‌سازي الگوريتم تخمينِ جهت‌گيري اوليه سامانه ناوبري اينرسي براساس فيلتر كالمن و تخمين‌گر با ورودي نامعين

تعيين دقيق جهت‌گيري اوليه براي يك سامانه ناوبري اينرسي، نقش مهمي را در دقت ناوبري ايفا مي‌كند زيرا ناوبري اينرسي يك ناوبري كور بوده و به‌شدت به دقت شرايط اوليه تخمين، وابسته مي‌باشد. در اين مقاله روشي جديد براي افزايش دقت و سرعت همگرايي جهت‌گيري اوليه در يك سامانه ناوبري اينرسي ارائه‌شده است. اين روش جديد شامل دو مرحله براي تخمين جهت‌گيري اوليه مي‌باشد. اين دو مرحله شامل تلفيق فيلتر كالمن با يك فيلتر تخمين حالت‎هاي يك سامانه با ورودي نامعين مي‌باشد. هدف از مرحله اول، تخمين ناهم‌محوري افقي به كمك فيلتر كالمن بوده و هدف از مرحله دوم، تخمين ناهم‌محوري قطبي به كمك فيلتري است كه از تخمين حاصل از فيلتر كالمن به‌عنوان ورودي براي تخمين خود استفاده مي‌كند. براساس شبيه‌سازي انجام شده در اين مقاله، استفاده از اين روش نه‌تنها سبب افزايش سرعت همگرايي تخمين جهت‌گيري اوليه مي‌شود بلكه سبب افزايش دقت آن نيز شده است.