مقايسه عملكرد كينتواستاتيكي مكانيزم‌هاي موازي كروي مستخرج از سنتز نوعي با مدل‌سازي لقي در مفاصل غير فعال

از مكانيزم موازي كروي براي دوران جسم حول يك نقطه ثابت استفاده مي‌شود. تاكنون آرايش‌هاي سينماتيكي مختلفي براي اين ربات با سه درجه آزادي دوراني بدست آمده است. متداولترين ساختار مورد استفاده براي اين ربات، آرايش سينماتيكي 3-آر.آر.آر است كه ساختاري بيشينه مقيد بوده و موجب دشواري‌هايي در ساخت و مونتاژ اين ربات مي‌شود. در اين مقاله دو ساختار نابيشينهمقيد 3-آر.آر.اِس و 3-آر.اِس.آر مستخرج از سنتز نوعي، از نقطه نظر دقت بر اساس لقي مفاصل با ساختار بيشينه مقيد مورد مقايسه قرار گرفته‌اند. بدين منظور ابتدا مدلي براي خطاي سكوي متحرك بر مبناي لقي مفاصل معرفي شده است كه به يك مسئله بهينه‌سازي محدب منجر مي‌شود. سپس بيشينه شش مؤلفه خطاي سكوي متحرك در بيش از 1000 جهت‌گيري مختلف از فضاي كاري تعريف شده براي هر يك از ربات‌ها محاسبه شده است. نتايج نشان دادند كه خطاي مجري نهايي به پيكربندي ربات بستگي دارد. همچنين با مقايسه نتايج مشخص شد كه ساختار 3-آر.آر.آر خطاي جابجايي نقطه‌اي كمتري نسبت به سايرين دارد، در حالي‌كه خطاي جهت گيري ساختار 3-آر.آر.اِس كمتر از دو ساختار ديگر است كه نشان مي‌دهد مي‌توان از ساختارهاي نابيشينه مقيد به جاي ساختار بيشينه مقيد در طراحي اين ربات استفاده نمود. در نهايت نيز مقايسه‌اي بين شاخص‌هاي عملكردي كينتواستاتيكي با مدل ارائه شده صورت گرفته است.