كنترل آرايش بندي سطح ديناميكي زمان محدود فازي تطبيقي مبتني بر رؤيتگر اغتشاش غيرخطي ربات هاي متحرك چرخ دار تراكتور- تريلر

در اين مقاله، مسأله كنترل رديابي مسيرهاي زماني مرجع براي گروهي از ربات هاي متحرك چرخ دار غيرهولونوميك تراكتور تريلر بر مبناي روش پيشروپيرو، در حضور اغتشاشات خارجي و نامعيني هاي پارامتري مورد بررسي قرار گرفته است. براي اين منظور، ابتدا معادلات سينماتيك و ديناميك صف آرايي ربات تراكتور تريلر ارائه و با تعريف بردار خطاي حالات، مدل آرايش پيشروپيرو توليد شده است. سپس، با استفاه از مدل ديناميك آرايش بندي، يك رؤيتگر اغتشاش غيرخطي جهت تخمين و جبران اغتشاشات خارجي طراحي شده و مدلي جديد از سيستم به دست آمده است. در ادامه، با در نظر گرفتن مدل مبتني بر رؤيتگر، يك كنترل كننده سطح ديناميكي زمان محدود طراحي و پيشنهاد شده است. طرح پيشنهادي كران داري سيگنال هاي حلقه بسته و همگرايي سريع خطاي رديابي در زمان محدود را تضمين مي كند. به علاوه، با بهره گيري از يك تخمين زن فازي تطبيقي، نامعيني هاي پارامتري با دقت بسيار خوبي تخمين زده مي شود. در پايان، پايداري زمان محدود سيستم كنترل حلقه بسته از طريق تئوري لياپانوف تعميم يافته اثبات شده و ميزان اثربخشي الگوريتم پيشنهادي از طريق شبيه سازي ها نشان داده مي شود.