تحريك عملگر از جنس كامپوزيت‌ فلز پليمر يوني با استفاده از سيگنال‌هاي الكتروميوگرافي به روش دسته‌بندي فازي

كامپوزيت‌هاي فلز پليمر يوني گروه جديدي از مواد پليمري فعال الكتريكي هستند كه با اعمال ولتاژ و در نتيجه حركت كاتيون‌هاي داخل پليمر، دچار تغيير شكل مكانيكي مي‌شوند. اين مواد كاربردهاي زيادي در علوم مختلف از قبيل رباتيك، تجهيزات مهندسي پزشكي و ماهيچههاي مصنوعي دارند. در اين مقاله به منظور تحريك عملگر از سيگنال‌هاي الكتروميوگرافي استفاده مي‌شود. سيگنال الكتروميوگرافي يك روش براي ثبت فعاليت الكتريكي توليد شده توسط فايبرهاي عضلاني و واحدهاي حركتي مي‌باشد. سيگنال الكتروميوگرافي توليد شده توسط انقباض عضلات ساعد دست به عنوان عامل كنترلي جهت تحريك عملگر مورد نظر استفاده مي‌شود. به منظور دسته‌بندي سيگنال‌هاي ماهيچه و تشخيص نوع انقباض، از سيستم دسته‌بندي فازي استفاده مي‌شود. در اين پژوهش سيستم فازي به دليل عدم استفاده از يك مدل رياضي از سيستم مورد توجه قرار گرفته است. به دليل اين‌كه سيگنال‌هاي توليد شده از عضلات فلكسور كارپي دست ضعيف مي‌باشند به منظور تغيير شكل بيش‌تر عملگر، سيگنال‌هاي الكتروميوگرافي قبل از اعمال به عملگر تقويت مي‌شوند. نتايج آزمايشگاهي حاصل در اين پژوهش، توانايي عملگر كامپوزيت فلز پليمر يوني را به عنوان ماهيچه مصنوعي كه با سيگنال‌هاي الكتروميوگرافي تحريك مي‌شود را تاييد مي‌نمايد.