كنترل‌كننده ترمينال غير منفرد مودلغزشي مرتبه كسري با استفاده از الگوريتم سوپرتوئيستينگ براي ربات دو درجه آزادي

در اين تحقيق، الگوريتم سوپرتوئيستينگ به همراه تعريف سطح لغزش به صورت ترمينال غير منفرد مودلغزشي با استفاده از حسابان مرتبه كسري ، ارائه شده است. در كنترل به روش مقاوم در ربات‌ها، يكي از مسائل مورد بررسي كاهش خطاي سيستم و همچنين كاهش پديده چترينگ مي‌باشد. يكي از كاربردهاي كنترل‌كننده مود لغزشي مرتبه بالاتر كاهش چترينگ است. همچنين استفاده از حسابان كسري در طراحي كنترل‌كننده دقت بيشتري را به ارمغان مي‌آورد و باعث كاهش خطا در سيستم مي‌شود. نوآوري كار حاضر، استفاده از كنترل‌كننده مودلغزشي مرتبه بالاتر با استفاده از الگوريتم سوپرتوئيستينگ و ترمينال غير منفرد مود لغزشي مرتبه كسري براي ربات سري دو لينكي مي‌باشد. طراحي كنترل‌كننده مورداستفاده به گونه ايست كه مستقل از مدل ربات بوده و بر اساس خطاي سيستم، كنترل‌كننده شكل گرفته است. تجزيه ‌و تحليل پايداري سيستم حلقه بسته با استفاده از روش لياپانوف انجام‌شده است. نتيجه طراحي صورت گرفته از دقت بالا و همگرايي سريع و مقاوم بودن مناسبي برخوردار است.