طراحي افزاينده پايداري مقاوم ∞H با ضرايب بهينه ژنتيكي براي مدل چند ورودي چند خروجي بالگرد بدون سرنشين با ديناميك هاي وابسته

در اين مقاله تلاش شده تا براي يك مدل چندورودي چندخروجي (MIMO) بالگرد بدون سرنشين (HUAV)، سيستم افزاينده پايداري (SAS) مقاوم بهينه در مد هاور طراحي شود. اين مدل در حالت حلقه باز، ناپايدار و زير تحريك است و بين ديناميك‌هاي آن در كانال‌هاي رول، پيتچ و ياو وابستگي وجود دارد. در اين مقاله با توجه به ويژگي خاص مدل، فيلترهايي با پهناي باند مشخص در مسير سيگنال‌هاي اعمالي به عملگرها طراحي شده كه باعث مي‌شود وابستگي ديناميك‌ها در مدل حلقه بسته كاهش يافته و عملكرد حلقه‌هاي كنترلي در كانال‌هاي حركت طولي، عرضي و سمت آن مجزا گردد. در اين مقاله، SAS به صورت كنترل‌كننده‌هاي PI مقاوم روي مدل خطي طراحي مي‌شود. بر اين اساس، پس از مجزانمودن حلقه‌هاي عملكردي بالگرد در حالت حلقه بسته، ضرايب PI هر كانال به كمك مسئله كنترل مقاوم ∞H مدل شده و با الگوريتم ژنتيك به صورت بهينه‌ محاسبه گرديده است. در نهايت شبيه‌سازي روي مدل غير خطي نشان‌دهنده مقاوم‌بودن آن در برابر عدم قطعيت ناشي از خطي‌سازي مدل غير خطي و اغتشاشات واردشده به سيستم است.