كنترل پهپاد كوادروتور با استفاده از روش كنترل تطبيقي مدل مرجع

هواپيماهاي بدون سرنشين كوادروتور با توجه به كاربردهاي بسيار گستردهي آن‌ها، در صنايع مختلف نظامي، تحقيقاتي، علمي و تفريحي بسيار مورد توجه و اقبال قرارگرفته است. در اين مقاله طراحي كنترل تطبيقي مدل مرجع مستقيم براي به‌روزرساني پارامترهاي كنترل كننده در حضور نويز و اغتشاش، جهت رديابي مقدار مطلوب و موردنظر در اين ريز پهپادها مورد تحليل و بررسي‌ قرار گرفته است. در ادامه با انتخاب يك تابع لياپانوف پايداري سامانه موردنظر بررسي شده و پس از اثبات پايداري، قانون تطبيقي جهت به‌روزرساني پارامترهاي سامانه، استخراج گرديده است. نتايج شبيه‌سازي عملكرد مناسب كنترل‌كننده جهت كاهش خطا را نشان مي‌دهد. با استفاده از روش ميانگين مربعات خطا، مقايسه‌اي بين نتايج به‌دست آمده از طرح پيشنهادي و نتايج موجود در مراجع ديگر صورت گرفته است و اين مقايسه بهبود در عملكرد كنترل‌كننده پيشنهاد شده در اين مقاله را نشان مي‌دهد.