شماره ركورد
1248820
عنوان مقاله
كنترل آرايش حركت گروهي از ربات بدون سرنشين خودمختار زيرسطحي در يك ساختار سوئيچ شونده همراه با تأخير
پديد آورندگان
حق پرست، مرتضي دانشگاه صنعتي مالك اشتر , طاهري، احسان دانشگاه صنعتي مالك اشتر
تعداد صفحه
11
از صفحه
111
از صفحه (ادامه)
0
تا صفحه
121
تا صفحه(ادامه)
0
كليدواژه
ربات بدون سرنشين خودمختار زيرسطحي , كنترل آرايش , اجماع , سيستم چند عاملي , ساختار سوئيچ شونده
چكيده فارسي
وجود ساختار ارتباطي سوئيچ‌شونده دريك سيستم چندعاملي باعث مي‌شود كه ماتريس‌هاي مجاورت، درجه و لاپلاسين گروه و در نهايت مقدار ويژه فيدلر آن بطور مدام تغيير نموده و متعاقبا اجماع گروه را تحت تاثير قرار دهند. در اين تحقيق هدف طراحي پروتوكل اجماع مناسب جهت تحقق همگرايي گروهي و ايجاد يك آرايش حركتي شش ضلعي در يك گروه از شناورهاي بدون سرنشين زيرسطحي با در نظر گرفتن سوئيچينگ بين عامل‌ها مي‌باشد. براي اين منظور ابتدا مدل رياضي شش درجه آزادي غير خطي هر ربات ارائه و سپس به كمك نظريه گراف‌ها ارتباط بين عامل‌هاي گروه مدلسازي مي‌شود. سپس الگوريتم كنترل اجماع رهبر-پيرو جهت شكل دهي يك آرايش شش ضلعي في مابين ربات راهبر و ربات‌هاي پيرو طراحي مي‌گردد. الگوريتم كنترل اجماع پيشنهادي طي چند دو سناريو متفاوت: 1- سوئيچينگ بين توپولوژي ارتباطي ربات‌هاي پيرو، 2- سوئيچينگ بين توپولوژي ارتباطي ربات‌هاي پيرو همراه با عامل تاخير، مورد اعتبار سنجي قرار گرفته است.
سال انتشار
1400
عنوان نشريه
مهندسي دريا
فايل PDF
8477674
لينک به اين مدرک