عنوان مقاله :
طراحي كنترل‌كننده تركيبي براي رديابي مسير يك كوادروتور با وجود اغتشاش نامعين
پديد آورندگان :
محمدي، علي دانشگاه صنعتي اصفهان، اصفهان , مناقب، اميرمحمد دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي، تهران، ايران , عباسي، احسان دانشگاه صنعتي اصفهان، اصفهان , ساداتي، حسين دانشگاه صنعتي خواجه نصيرالدين طوسي، تهران، ايران
كليدواژه :
كوادروتور , مود لغزشي , گام به عقب , رديابي مسير , نامعيني و اغتشاش خارجي
چكيده فارسي :
در اين پژوهش يك روش كنترل غيرخطي جديد همراه با شبيه‌سازي براي كوادروتور ارائه مي‌شود. معادلات ديناميكي پرنده بصورت يك جسم با شش درجه آزادي بر اساس معادلات نيوتن-اويلر، بصورت كامل و بدون ساده‌سازي و همراه با اغتشاش خارجي نامعين در نظر گرفته‌شده‌است. با توجه به كم‌عملگر بودن پرنده و كوپل ديناميك آن، يك الگوريتم كنترل غيرخطي با تركيب روش كنترلي گام به عقب انتگرال‌گير و روش مود لغزشي براي پايداري وضعيت پرنده و دنبال كردن مسير مطلوب توسط آن، طراحي مي‌شود. كنترل‌كننده‌هاي طراحي شده براساس كنترل سلسله مراتبي براي كنترل حركات چرخشي و حركات انتقالي پرنده استفاده مي‌شوند، ضمن اين‌كه پايداري آن‌ها توسط تئوري لياپانوف اثبات مي‌شود. با استفاده از كنترل‌كننده پيشنهادي، مي‌توان از وقوع پديده چترينگ و همچنين ورودي كنترلي ناپيوسته كه در روش كنترلي مود لغزشي رخ مي‌دهد، اجتناب كرد. عملكرد كنترل‌كننده ارائه شده در اين تحقيق توسط شبيه-سازي تحت سناريوهاي مختلف تاييد مي‌شود. نتايج نشان مي‌دهد كه روش پيشنهادي نسبت به كنترل‌كننده PID نه‌تنها عملكرد بهتري در رديابي مسير از خود نشان مي‌دهد بلكه در مواجهه با اغتشاش خارجي نامعين، مقاوم‌تر است.
چكيده لاتين :
no abstract
عنوان نشريه :
مكانيك سازه ها و شاره ها
