كنترل موقعيت يك روبات دو لينكي با استفاده از كنترل كننده فيدبك خروجي ديناميكي فازي

No title

روبات بندباز يك روبات سطحي دو لينكي زير فعال در صفحه عمودي با يك محرك در قسمت آرنج و يك مفصل شانه­اي فعال است كه رفتار يك انسان آكروبات باز را تقليد مي­كند. به منظور غلبه بر دو مسئله چالش برانگيز كنترل اين نوع روبات يعني تاب خوردن و تعادل، كنترل­ كننده فيدبك خروجي ديناميكي در اين تحقيق طراحي شده است. روش فيدبك خروجي ديناميكي به­ منظور كنترل بهينه سيستم غيرخطي روبات آكروبات استفاده شده است. همچنين، رويكرد پيشنهادي با كنترل‌كننده فازي جهت بهينه‌سازي و به‌روز نمودن پارامترهاي كنترلي تركيب مي‌گردد. نتايج حاصل از شبيه­ سازي­ها، عملكرد مناسب كنترل­كننده پيشنهادي را در حالات وجود و يا عدم وجود نويز و اغتشاشات نشان مي‌دهد.

An Acrobat robot is a two-link surface robot that emulates the behavior of an acrobat man. This paper designed a dynamic output feedback control strategy to overcome system challenges such as its balancing and swing. This method is employed for the optimal control of the nonlinear model of the acrobat robot. It is important to note that dynamic feedback controllers are preferable to static ones due to their more effective control performances alongside with more degrees of freedom in achieving control objectives. In addition, the presented approach is incorporated with fuzzy control to optimize and update the parameters of the proposed controller. Simulations are performed in several cases consisting of the nominal system and considering the noise and disturbances. Simulation results demonstrate that the proposed controller in the form of fuzzy dynamic output feedback has a good performance compared to the static and dynamic output feedback in various situations.