كليدواژه :
بازوي رباتيك , بهينه‌سازي هندسي , المان‌محدود , مكانيزم متوازي الاضلاع
چكيده فارسي :
در مقاله حاضر طراحي سينماتيكي و بهينه سازي ابعادي هندسه يك بازوي رباتيك چهاردرجه آزادي (پالتايزر) انجام شده است. ابتدا هندسه اوليه با قابليت حمل افقي بار طراحي شده است. سپس روي ابعاد هندسه ي سازه ربات بهينه سازي صورت گرفته و روش حل با استفاده از روش تحليلي اعتبارسنجي شده است. بهينه سازي به نحوي صورت گرفته است كه تغييرات ابعاد هندسي بازوها به عنوان پارامترهاي طراحي، منتج به دريافت بهترين نتايج براي تابع هدف يعني نيروهاي مفصلي، تنش و تغيير شكل در بازوها و توزيع مناسب نيروي بار شود. با استفاده از روابط پارامتريك بدست آمده از نتايج بهينه سازي ميتوان مسير كوتاهتري را براي طراحي رباتهاي مشابه طي نمود و به تبع آن با در اختيار داشتن هندسه اي بهينه، در طراحي هاي آتي ميتوان پارامترهايي همچون عدم افزايش ابعاد مقاطع بازوها براي غلبه بر تنش و تغيير شكل، عدم افزايش وزن كلي سازه و به دنبال آن افزايش دقت، تكرارپذيري، توان حمل بار بيشتر، چالاكي ربات و بزرگ نشدن ابعاد كلي را بهبود بخشيد.
چكيده لاتين :
The most common types of mechanical arms are robots that are used as palletizing robots to
transport light and heavy loads. In robots that are used to move heavy loads, increasing the
carrying capacity of the robot while maintaining dexterously, accuracy, repeatability and
lightness has always been one of the issues studied by researchers. With this approach, in the
present paper, the kinematic design and dimensional optimization of the geometry of a fourdegree
robotic robotic arm have been performed. The primary geometry is designed using
parallel parallelograms to allow horizontal load carrying. After the initial design of the
geometry dimensions of the robot, using the finite element method, the geometric optimization
of the structure has been done in such a way that changes in the geometric dimensions of the
arms as design parameters result in receiving the best results for the objective function.
Deformation of the arms and proper distribution of load force among all arms. Using the
optimization results of this paper and achieving a set of parametric relationships for the
geometry of the robot structure, a shorter path can be taken to design these robots and With
optimal geometry, parameters such as not increasing the dimensions of the arm sections to
overcome stress and deformation, not increasing the overall weight of the structure, followed
by increasing accuracy, repeatability, more load carrying capacity, robot dexterously and not
enlarging the overall dimensions of the robot Improve.
