توافق تطبيقي مبتني بر رويت گرهاي توزيع شده در سيستم چندعاملي غيرخطي در حضور اشباع ورودي و ترم هاي نايقيني

در اين مقاله به طراحي كنترل‌كننده هاي تطبيقي توزيع شده، مبتني بر رويت‌گر به منظور دست‌يابي به توافق رهبر‌محور در سيستم‌هاي چند عاملي غير‌خطي مرتبه بالا در حضور قيد اشباع ورودي نامتقارن و عدم قطعيت‌هاي سيستم پرداخته شده است. حل مسئله‌ي توافق براي سيستم‌هاي چند عاملي غيرخطي در حضور ترم‌هاي نامعلوم در معادلات ديناميكي عامل‌هاي پيرو كه به دليل ساده سازي مدل، عدم قطعيت پارامترها و يا اغتشاشات خارجي مي‌باشد، مورد بررسي قرار گرفته است. به منظور كاهش محافظه كاري، كران بالاي ترم‌هاي نامعلوم به عنوان ثابت‌هاي نامعلوم در نظر گرفته شده است كه از طريق قوانين تطبيقي به دست مي‌آيد. علاوه بر اين فرض مي‌شود كه تمام متغيرهاي حالت‌ عامل‌ها به طور مستقيم قابل اندازه‌گيري نمي‌باشند، بنابراين ابتدا با طراحي رويت‌گرهاي غيرخطي توزيع شده، متغيرهاي حالت عامل‌ها تخمين زده شده است. سپس با استفاده از رويكرد مد لغزشي، قوانين كنترلي تطبيقي توزيع شده بر مبناي رويت‌گر به نحوي طراحي مي‌شود كه توافق بين عامل‌ها را تضمين كند و خروجي عامل‌هاي پيرو بتوانند در حضور ترم‌هاي نايقيني و محدوديت اشباع نامتقارن ورودي، خروجي عامل رهبر را رديابي كنند. در انتها نتايج شبيه سازي‌ها كاملا دستاوردهاي قوانين پيشنهادي ارائه شده را تاييد كرده است.