طراحي كنترل كننده بهينه براي گروهي از سيستم هاي خطي با تكيه بر يك روش بهينه سازي غيرخطي

اين مقاله به طراحي يك كنترل‌كننده بهينه براي تعيين همزمان پارامترهاي مدل فيزيكي و كنترل‌كننده LQR مي‌پردازد. در بعضي از سيستم‌ها اين امكان وجود دارد كه برخي از پارامترهاي مدل، جهت انتخاب در اختيار طراح قرار گيرند. در روش‌هاي متداول طراحي كنترل‌كننده بهينه براي اين گروه از سيستم‌ها، ابتدا پارامترهاي مدل توسط طراح تعيين مي‌شوند، سپس در مرحله جداگانه‌اي به طراحي كنترل‌كننده براي مدل مشخص پرداخته مي‌شود. در اين مقاله روشي براي تعيين همزمان اين دو دسته از پارامتر براي سيستم‌هاي خطي پيوسته در زمان ارائه شده است. مسئله تعيين همزمان و بهينه پارامترهاي مدل و كنترل‌كننده يك مسئله بهينه‌سازي غيرخطي و غيرمحدب است كه در اين مقاله روش جديدي براي حل اين مسئله ارائه شده است. با استفاده از برخي ساده‌سازي‌ها، مسئله غيرخطي و غير محدب ذكر شده تبديل به يك مسئله خطي و محدب مي‌شود كه توسط جعبه‌ابزار CVX نرم‌افزار متلب قابل حل است. نتيجه اين روش، ارائه پاسخي با هزينه كنترلي كمتر نسبت به روش‌هاي متداول طراحي كنترل‌كننده بهينه براي اين گروه از سيستم‌هاست. با ارائه مثال شبيه‌سازي، بهبود عملكرد روش ارائه شده نشان داده مي‌شود.