بهره گيري از كنترل كننده نظارتي مبتني بر شبكه پتري جهت مديريت تحمل پذير خطاي روبات زيرآبي خودمختار مبتني بر پيشران احتراقي در سانحه نشت آب

مساله هوارساني براي روبات هاي زيرآبي خودمختار مبتني بر پيشران هاي احتراقي يكي از چالش هاي مهم در عمليات هاي صورت گرفته با اين نوع سامانه ها مي باشد. اين نوع روبات ها معمولا داراي يك دكل مي باشند كه هواي آزاد سطح دريا را به موتور مي رساند، بنابراين حفظ عمق روبات جهت هوارساني حائز اهميت مي باشد. در صورت نقص در زير سيستم هاي اضطراري تخليه آب، مسير هوارساني به موتور مسدود خواهد شد و اين امر منجر به غرق شدن سامانه خواهد شد. در اين مقاله، سيستم كنترل كننده نظارتي سه لايه جهت مديريت هوشمند سيستم تخليه آب به كار گرفته شده است تا روبات را در عمق ثابت از سطح ثابت آب و در شرايط خطا مديريت نمايد. لايه ماموريت به عنوان بالاترين سطح تصميم گير توسط درخت تصميم گيري بيان شده است. وجود يك زبان فرمال براي باز توليد درخت تصميم گيري جهت نوشتن روي پردازنده روبات و تركيب تصميمات پايه اي ضروري به نظر مي رسد. در اين مقاله از زبان فرمال پتري به دليل قدرت آن در تركيب منطق هاي تصميم گيري جهت پياده سازي درخت تصميم گيري استفاده شده است. هم چنين ارزيابي هاي كنترل كننده نظارتي نشان داد كه پمپ خن در اين روبات به تنهايي كارايي لازم براي مقابله با اثرات ناشي از ورود آب را ندارد و بدين منظور با ايده جديد بكارگيري آكومولاتور در داخل درخت تصميم گيري جهت حفظ عمق وسيله در هنگام ورود آب، تحمل پذيري خطا براي روبات زيرآبي افزايش يافت.