عنوان مقاله :
طراحي كنترل كننده مدلغزشي ترمينال انتگرال تطبيقي غيرمتمركز براي سيستم هاي مكانيكي متصل خطي درحضور اغتشاش خارجي
عنوان به زبان ديگر :
Design of Decentralized Adaptive Integral Terminal Sliding Mode Controller for Linear Interconnected Mechanical Systems in the Presence of External Disturbance
پديد آورندگان :
رنجبر، بابك دانشگاه صنعتي نوشيرواني بابل - دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، بابل، ايران , رنجبرنوعي، ابوالفضل دانشگاه صنعتي نوشيرواني بابل - دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، بابل، ايران , رضايي، بهروز دانشگاه صنعتي نوشيرواني بابل - دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، بابل، ايران
كليدواژه :
سيستم متصل خطي , كنترل تطبيقي , كنترل مدلغزشي ترمينال غيرمتمركز , تابع لياپانوف , اتصالات خطي ناشناخته , اغتشاش خارجي
چكيده فارسي :
در اين مقاله يك كلاس از سيستم هاي مكانيكي متصل خطي داراي اغتشاش با اتصالات خطي ناشناخته بين زيرسيستم ها در نظر گرفته شده كه براي رديابي ورودي مرجع، تكنيك كنترل مدلغزشي ترمينال انتگرال تطبيقي غيرمتمركز (DAITSMC) پيشنهاد شده است. براي كنترل غيرمتمركز، سيستم متصل به چند زيرسيستم تقسيم شده و با انتخاب سطح لغزش ترمينال انتگرالي براي هر زيرسيستم، علاوه بر افزايش سرعت رديابي ورودي مرجع در زمان محدود، اثر اغتشاش حذف مي شود. اثر اتصالات خطي ناشناخته بين زيرسيستم ها بصورت نامعيني در نظر گرفته شده و بدليل مشخص نبودن كران آن ها، توسط روابط تطبيقي تخمين زده مي شوند. با كانديد شدن يك تابع لياپانوف و انتخاب مناسب پارامترهاي طراحي، پايداري سيستم حلقه بسته تضمين مي شود. روش پيشنهادي بر روي دو سيستم مكانيكي متصل اعمال گشته؛ مقايسه نتايج شبيه سازي با چند روش كنترلي، نشان داده كه روش پيشنهادي DAITSMC براي سيستم هاي متصل در حضور اغتشاش كارامد است و خطاي همگرايي سريع تر صفر مي شود.
چكيده لاتين :
In this paper, a tracking decentralized Adaptive Integral Terminal Sliding Mode control (DAITSMC) technique is proposed for a class of linear interconnected mechanical systems with unknown linear interconnections between subsystems and in the presence of disturbance is considered. In this way, the interconnected system is divided into several subsystems. Then an integral terminal sliding surface is considered for each subsystem. The proposed approach increases the speed of input tracking in a finite time as well as the disturbance attenuation. The effect of unknown linear interconnections between subsystems is considered as uncertainty that is estimated by adaptive rules. The stability of the closed-loop system is guaranteed by a Lyapunov function and selecting the appropriate design parameters. The developed method is applied to two interconnected mechanical systems; the simulation results show that the proposed method (DAITSMC) is efficient for interconnected systems in the presence of disturbance. Comparison of simulation results with several control methods shows that the proposed method (DAITSMC) is efficient for linear interconnected systems in the presence of disturbance and the convergence error becomes zero faster.
