طراحي كنترل‌كننده غير متمركز براي گروهي از ربات‌هاي همكار براي هل‌دادن يك جسم با لحاظ محدوديت‌هاي شبكه ارتباطي

در اين مقاله مسأله هل‌دادن جسم به عنوان يكي از مسايل استاندارد همكاري ربات‌ها در نظر گرفته شده است. در اين مسأله، هر ربات‌ به صورت غير متمركز نيروي كنترلي خود را براي هدايت جسم توليد مي‌نمايد. روش‌هاي ارائه‌شده براي كنترل غير متمركز جسم بر روي يك مسير متغير با زمان نيازمند اطلاعاتي در خصوص موقعيت ربات‌هاي هل‌دهنده نسبت به جسم مي‌باشند. عدم وجود شناخت هر ربات‌ از نحوه قرارگيري ربات‌‌ها نسبت به جسم را مي‌توان به كمك تبادل اطلاعات از طريق شبكه ارتباطي مابين ربات‌ها و طرح يك مسأله اجماع بر روي ممان‌هاي موقعيتي براي توافق در خصوص مقادير ممان برطرف نمود. اثر ارتباطات بين ربات‌ها بر روي فرايند رسيدن به اجماع و اثر تأخير در اجماع بر كنترل حركت جسم، موضوع مورد مطالعه در اين مقاله است. در اين مقاله، قانون كنترلي مناسب براي دستيابي به اجماع در شرايط عدم وجود ارتباط دوبه‌دو مابين همه‌ ربات‌ها، وجود تأخير و احتمال از دست رفتن داده‌ها در شبكه ارتباطي ارائه شده است. حداكثر تأخير مجاز شبكه براي ممانعت از ناپايداري كنترل حركت جسم نيز مشخص شده است. نتايج شبيه‌سازي، قابليت روش پيشنهادي براي كنترل سرعت جسم بر روي مسير مطلوب را مشخص كرده و اثر محدوديت‌هاي شبكه را بر روي كارايي كنترل‌كننده نشان مي‌دهد.