كنترل‌كننده مقاوم مود لغزشي تطبيقي امپدانسي زمان محدود بدون وزوز سيستم كنترل از راه دور در حضور تأخير تصادفي

يكي از زمينه‌هاي بسيار كاربردي و مرتبط در علم رباتيك، موضوع كنترل از راه دور ربات‌ها مي‌باشد. اغلب ساختارهاي كنترلي سيستم‌هاي كاركرد از راه دور، به دنبال دستيابي هم‌زمان به شفافيت و پايداري مي‌باشند كه با وجود در نظر گرفتن نامعيني و اغتشاشات در سيستم و تأخير تصادفي در كانال ارتباطي، دستيابي هم‌زمان به اين دو هدف بسيار چالش‌برانگيز است. تا كنون بسياري از محققان اطلاعات موقعيت، سرعت، نيرو يا امپدانس را براي ارائه روش‌هاي متنوع كنترلي به كار گرفته‌اند، اما در هيچ يك از اين روش‌ها دستيابي به شفافيت كامل و پايداري مقاوم در حضور تأخير تصادفي و نامعيني‌ها و اغتشاشات فراهم نشده و بايد بين اين دو هدف، مصالحه‌اي صورت گيرد. در اين مقاله با استفاده از روشي نوين، يك ساختار كنترلي شامل كنترل مود لغزشي، كنترل تطبيقي و كنترل امپدانس ارائه شده است. اين روش توسط نرم‌افزار Matlab و در محيط Simulink شبيه‌سازي گرديده و نشان داده شده كه اين روش، قادر است شفافيت ايده‌آل را برقرار كند و در حضور تأخير تصادفي و وجود اغتشاشات و نامعيني‌ها پايداري مقاوم را نيز تضمين كند.