كنترل پلتون حمل و نقل خودروهاي سنگين بين‌ شهري در بستر اينترنت اشياء

در اين مقاله، مسئله پلتون خودروهاي سنگين بين‌شهري در بستر اينترنت اشياء مورد مطالعه و بررسي قرار مي‌گيرد. پلتون در خودروها به معناي آن است كه خودروها در گروهايي به رهبري يكي از خودروهاي گروه، در كنار يكديگر و با نظم و ترتيب و جهت‌گيري مشخص حركت كنند. پلتون خودروهاي سنگين در مسائلي مانند كاهش ترافيك و افزايش ظرفيت جاده‌ها، كاهش تصادفات و امنيت بيشتر جاده‌ها و كاهش آلودگي بسيار مؤثر است. در پلتون خودروها در بستر اينترنت اشياء به يكديگر متصل شده و موقعيت خود و ساير اطلاعات لازم براي كنترل پلتون را به اشتراك مي‌گذارند؛ كه به اين نوع ارتباط ميان خودروها ارتباط V2V گفته مي‌شود. همچنين وقتي خودروها از طريق اينترنت اشياء كنترل مي‌شوند رانندگان مي‌توانند اطلاعاتي مانند وضعيت ترافيك جاده‌ها و علائم راهنمايي و رانندگي موجود در مسير را دريافت كنند، كه به اين نوع ارتباط V2I گفته مي‌شود. اما با توجه به ارتباط بي‌سيم خودروها در اين بستر، امكان حمله سايبري به خودروها و مختل كردند پلتون وجود دارد. لذا بايد كنترل‌كننده در مقابل حملات سايبري مقاوم باشد. چالش ديگر در پلتون وجود موانع از پيش تعيين نشده در مقابل يك يا چند خودرو مي‌باشد كه بايد پلتون به نحوي طراحي شود تا علاوه بر جلوگيري از برخورد خودرو با مانع، رفتار رهبر گروه نيز دنبال شود. در اين پروژه يك كنترل‌كننده تاب‌آور جديد طراحي شده است به طوري كه ضمن جلوگيري از حملات سايبري، از برخورد خودروها با موانع متحرك و ثابت نيز جلوگيري مي‌كند. در انتها تئوري پيشنهاد شده براي سيستم پلتون، بر روي دو ربات حقيقي سه‌چرخ غير هولونوميك پياده‌سازي مي‌شود. همچنين تعدادي خودروي مجازي نيز طراحي شده است و به صورت نرم افزار در حلقه در سيستم پلتون پياده‌سازي شده قرار مي‌گيرند. نتايج پياده‌سازي مزيت روش پيشنهاد شده را نشان مي‌دهد.