توصيف‌گر موضعي جديد با استفاده از نگاشت مركاتور به‌منظور تشخيص اشياي سه‌بعدي

پردازش ابرهاي نقطه‌اي يكي از زمينه‌هاي در حال رشد در بينايي ماشين است. با پيدايش حس‌گرهاي عمق ارزان‌قيمت علاقه زيادي به پردازش ابرهاي نقطه‌اي و استفاده از آن در تشخيص اشياي سه‌بعدي ايجاد شده است. در حالت كلي روش‌هاي تشخيص اشياي سه‌بعدي به دو دسته‌ موضعي و سرتاسري تقسيم مي‌شوند. در روش‌هاي سرتاسري شكل كلي مدل توصيف‌شده درحالي‌كه در روش‌هاي موضعي از خصوصيات هندسي ناحيه موضعي اطراف يك نقطه براي به‌دست‌آوردن ويژگي‌ آن نقطه استفاده مي‌شود. برخلاف روش‌هاي سرتاسري، روش‌هاي موضعي نياز به قطعه‌بندي ندارند و نسبت به پديده انسداد و درهم‌ريختگي مقاوم‌تر هستند. روش‌هاي مبتني بر ويژگي‌هاي موضعي، برخي از ويژگي‌هاي هندسي را از سطوح محلي اطراف نقاط خاصي به نام نقاط كليدي استخراج مي‌كنند. ويژگي‌هاي هندسي يك نقطه كليدي در يك توصيف‌گر ويژگي كدگذاري مي‌شوند. چگونگي توصيف محيط پيرامون يك نقطه كليدي چالش اصلي اين روش هاست. روش‌هاي موضعي كه به‌طورمعمول مورد استفاده قرار مي‌گيرند، اغلب به نوفه، تغيير وضوح مش و تبديل صلب حساس هستند. براي غلبه بر چنين مشكلاتي، در اين مقاله توصيف‌گر موضعي جديدي بر اساس نگاشت مركاتور ارائه شده ‌است. نگاشت مركاتور يكي از معروف‌ترين نگاشت‌هاي سه بعد به دو بعد است كه فاصله، زاويه، جهت، طول و عرض جغرافيايي نسبي را بين هر دو نقطه در ابرهاي نقطه‌اي حفظ مي‌كند. به‌منظور ارزيابي، روش پيشنهادي با تعدادي از روش‌هاي مطرح مقايسه شده‌ است. برتري اين روش بر ساير روش‌ها با استفاده از معيارهاي خطاي جذر ميانگين مربعات، نمودار بازخواني در برابر دقت، خطاي ثبت‌كردن، خطاي چرخش و انتقال نشان داده مي‌شود و اثبات مي‌شود كه اين روش قدرت توصيفي خوبي دارد و نسبت به تبديل صلب، نويز و تغيير وضوح مش مقاوم است.