عنوان مقاله :
كنترل رفتار مبناي ربات همه جهته چهار چرخ مكانوم
عنوان به زبان ديگر :
Behavior-Based Control of Mecanum Four-Wheeled Omnidirectional Robot
پديد آورندگان :
قاسمي زاده، علي دانشگاه تربيت مدرس، تهران - دانشكده مهندسي مكانيك , ساده دل، مجيد دانشگاه تربيت مدرس، تهران - دانشكده مهندسي مكانيك
كليدواژه :
ربات متحرك , ربات هاي همه جهته , ربات چهارچرخ مكانوم , كنترل رفتار مبنا
چكيده فارسي :
در اين مقاله يك ربات همه جهته چهارچرخ از نوع مكانوم، مورد بررسي قرار گرفته شده است. سينماتيك و ديناميك ربات مورد بررسي قرار داده شده است، كه تأثير پارامترهاي ربات و مدلسازي آن در روابط مشهود شود. با استفاده از روابط موجود در سينماتيك، كنترل رفتار مبناي ربات انجام شده است. هدف اين است كه ربات به موقعيت مطلوبي با حضور موانع با اين روش كنترل برسد. در بخش سينماتيك روابط بين سرعت چرخ‌هاي ربات و سرعت خود ربات بررسي شده است. و در بخش ديناميك روابط موجود بين نيروها و شتاب هر چرخ مورد بررسي قرار گرفته است تا گشتاور لازم براي هر چرخ محاسبه شود. نو آوري كار انجام شده در روش كنترل ربات است. با استفاده از روش الگوريتم كنترل رفتار مبنا ربات بايستي با عبور از موانع و تغيير وضعيت بين هر رفتار به نقطه هدف برسد. از آن‌جايي كه اين نوع ربات داراي حركت سه درجه آزادي در صفحه است، مي‌خواهيم حركت دوراني ربات را مستقل از حركت خطي آن بررسي كنيم. بنابراين در طي حركت ربات و رسيدن به هدف، جهت گيري ربات بايستي همواره به سمت نقطه متحركي جداي از نقطه هدف باشد. در نهايت به مدلسازي موتور جريان مستقيم در ربات پرداخته شده تا سرعت واقعي چرخ‌ها و گشتاور آن‌ها به دست آيد.
چكيده لاتين :
In this paper, a four-wheeled omnidirectional robot of the mecanum type is investigated. In this study, the kinematics and dynamics of the robot have been analyzed, emphasizing the influence of parameters and models on equations. The robot-based behavior control is carried out by applying kinematic equations. This method of control will enable the robot to reach its desired position despite obstacles. This method of control will enable the robot to reach its desired position despite obstacles. The work done in the robot control method is the main contribution of this study. This control method uses a behavior-based algorithm to guide a robot toward a target point by bypassing obstacles and selecting appropriate behaviors. We are interested in investigating the rotational motion of this robot, independent of its linear motion since it has three degrees of freedom on the plane. Therefore, during the movement of the robot and reaching the goal, the robot should always be oriented towards a moving point separate from the target point. The results show that this method gives a good estimate of the robot speed and the speed of the robot wheels and their torque.
عنوان نشريه :
مهندسي مكانيك اميركبير
