ارزيابي قابليت اطمينان و حساسيت ربات زيرآبي خودمختار از روي مدل درخت عيب آن با لحاظ عدم قطعيت‌ها

وقوع عيب و به‌تبع آن از دست دادن ربات زيرآبي خودمختار گاهاً خسارات غيرقابل جبراني را به صاحبان آن‌ها وارد مي‌كند. شناخت و دسته‌بندي اين عيوب اطلاعاتي مفيد براي طراحان ربات زيرآبي به‌منظور تعيين گلوگاه‌هاي سيستم و رفع آن‌ها ارائه مي‌كند. اين مقاله انواع عيوب اساسي در ربات زيرآبي خودمختار را شناسايي و دستهبندي كرده و از روي توپولوژي سيستم، درخت عيب ربات زيرآبي را كه براي شناسايي مسيرهاي بحراني، تشخيص اجزاي بانفوذ در ازكارافتادگي سيستم و شناسايي گلوگاه‌هاي آن به كار مي‌رود، مي‌سازد. آنگاه قابليت اطمينان ربات زيرآبي را از روي درخت عيب آن در حضور/ عدم حضور عدم قطعيت‌ها ارزيابي كرده و حساسيت رويداد ازكارافتادن كامل ربات زيرآبي را نسبت به تغييرات احتمال وقوع عيب در اجزاي آن از روش جديدي محاسبه مي‌كند. قابليت اطمينان ربات زيرآبي خودمختار با در نظر گرفتن عدم قطعيت‌هاي مذكور به كمك منطق فازي محاسبه‌شده و بدين ترتيب تخمين واقعي‌تري از قابليت اطمينان ربات به‌دست‌آمده است. با استفاده از نتايج حاصل از بخش اول كار، مي توان قابليت اطمينان سيستم را در هر بازه زماني دلخواه ارزيابي كرد و زمان تعميرات پيشگيرانه و پيشبينانه را تعيين كرد. با استفاده از نتايج حاصل از ارزيابي حساسيت هم مي توان تأثير هر كدام از زيرسيستم ها و اجزا را در خرابي سيستم مشخص كرده و بهينه ترين روش را براي افزايش قابليت اطمينان شناسايي كرد.