افزايش دقت در سامانه هاي ناوبري اينرسي متصل به بدنه متشكل از حسگرهاي MEMS

امروزه سيستم ناوبري اينرسي (INS) به صورت تلفيق شده با سيستم‌هاي كمك‌ناوبري به منظور افزايش دقت استفاده مي‌شود. با وجود اين در برخي از كاربردها امكان استفاده از روش‌هاي تلفيقي وجود ندارد و يا در صورت قطع دسترسي به سيستم كمك ناوبري، INS بايستي بتواند تا زمان دسترسي مجدد، به صورت مستقل به كاركرد صحيح خود ادامه دهد. بنابراين بايستي بتوان دقت INS را تا حد امكان افزايش داد. تعدادي از مهم‌ترين عوامل كاهش دقت ناوبري اينرسي عبارتند از: نويز اندازه‌گيري، خطاي حسگرهاي اينرسي، ناهمراستايي و خطاي نصب حسگرها بر روي بدنه وسيله متحرك. در اين مقاله روش‌هايي براي جبران‌سازي اين عوامل و افزايش دقت سيستم‌هاي ناوبري اينرسي متصل به بدنه متشكل از حسگرهاي MEMS ارائه شده است. ابتدا تأثير حذف نويز بر دقت ناوبري به صورت عملي بررسي شده است. سپس روشي براي كاليبراسيون شتاب‌سنج‌ها و ژايروسكوپ‌هاي MEMS ارائه شده است و همچنين جبرانسازي خطاي نصب و ناهمراستايي حسگرها با محورهاي مختصات دستگاه بدنه بررسي شده است. صحت عملكرد سيستم طراحي شده در آزمون‌هاي عملي ارزيابي و گزارش شده است.