طراحي كنترل مدلغزشي ترمينال زمان-ثابت براي ربات با چرخ‌هاي مكانوم

در اين مقـاله، قانون كنترلي بر پايه‌ي كنترل مدلغزشي ترمينال، براي ربات چهار چرخ با چرخ‌هاي مكانوم براي حركت در يك مسير از پيش تعيين شده و همگرايي به آن در يك زمان ثابت ارائه شده است. ابتدا با توجه به ساختار ربات مدل ديناميكي ربات ارائه مي‌گردد، اين مدل از يك معادلـه‌ي غيرخطي درجه دو تبعيت مي‌كند. برپايه‌ي روش كنترل مدلغزشي ترمينال، يك سطح لغزشي غيرخطي كه تابعي از بردار خطاي وضعيت مي‌باشد تعريف شده و سپس ورودي كنترلي برپايه‌ي اين سطح لغزشي طراحي صورت گرفته است. با استفاده از قضيه لياپانوف اثبات شده است كه با بكار بردن اين ورودي كنترلي، ربات به مسير از پيش تعيين شده در يك زمان ثابت همگرا مي‌گردد. زمان همگرايي به صورت تابعي از ثابت‌هاي تعريف شده در ورودي كنترلي است. در نهايت شبيه سازي برپايه‌ي ورودي كنترلي ارائه شده و نتايج حاصل نشان داده شده است.