عنوان مقاله :
كنترل كننده pid-fuzzy type 2 بهينه شده با الگوريتم NSGA_II
پديد آورندگان :
ذاكري نيا ، صفر دانشگاه افسري و تربيت پاسداري امام حسين (عليهالسلام) - دانشكده شناوري - گروه برق , ذاكري نيا ، مرتضي دانشگاه گلستان , رخت اعلا رستمي ، مهدي دانشگاه گلستان
كليدواژه :
فازي , كنترل‌كننده , الگوريتم ژنتيك , سيستم خطي , زير سطحي خودكار , AUV
چكيده فارسي :
اين مقاله به طراحي و توسعه سيستم كنترل براي حلقه داخلي زير سيستم يك ربات خودكار زير سطحي (AUV) مي‌پردازد. با استفاده از رويكرد فضاي حالت سيستم غيرخطي چند ورودي چند خروجي(MIMO) معادله خطي شده را بدست آورد، و تابع تبديل مورد نظر از معادله خطي مربوطه استخراج مي‌شود. پس از آن ابتدا تابع تبديل را در معرض كنترل كننده PID و سپس در معرض كنترل كننده PID_fuzzy type 2 بررسي نموده، و در انتها با استفاده از الگوريتم ژنتيك چند هدفه، پارامترهاي كنترل كننده فازي اعم از قوانين، توابع عضويت ورودي و خروجي و بهره خروجي بهينه مي‌گردد. از مقايسه‌ي نتايج به دست آمده در اين روش با كارهاي مشابه پيشين، مشاهده خواهد مي شود كه روش پيشنهادي در اين تحقيق قادر خواهد بود پارامترهاي كنترلي ماكزيمم مقدار فراجهش و زمان نشست متغيرهاي حالت سيستم را به ميزان چشمگيري بهبود ببخشد. البته روش پيشنهادي، داراي حجم محاسبات بالايي در مدل غير خطي و كُندي روند اجراي شبيه‌سازي در مقايسه با كارهاي پيشين خواهد بود كه براي رفع آن نيز راهكارهايي ارائه خواهد شد.
عنوان نشريه :
مهندسي شناورهاي تندرو
عنوان نشريه :
مهندسي شناورهاي تندرو
