مسيريابي دو هدفه مبتني بر منطق فازي براي ربات‌هاي متحرك در محيط‌هاي پوياي ناشناخته خلوت

در سال‌هاي اخير، استفاده از ربات‌ها براي كارهاي خدماتي و انجام عمليات در محيط‌هاي پرخطر مورد استقبال گسترده قرار گرفته است. يكي از كارهاي پيچيده در اين عمليات، اجتناب ربات از برخورد با موانع غيرقابل پيش‌بيني در هنگام حركت از مبدأ به مقصد است. اين پژوهش، يك الگوريتم مسيريابي دو هدفه مبتني بر منطق فازي براي ربات‌هاي متحرك در محيط‌هاي پوياي ناشناخته را ارائه مي‌دهد. اهداف اين الگوريتم كمينه‌سازي زمان رسيدن از مبدأ به مقصد و همچنين كمينه‌سازي مسافت طي شده است. نتايج شبيه‌سازي در نرم‌افزار Matlab نشان مي‌دهد كه هنگامي كه محيط حركت خلوت باشد، الگوريتم پيشنهادي از كارآيي بالايي برخوردار است.