طراحي كنترل‌كننده مد لغزشي در حضور اغتشاش باد براي يك سيستم بازيابي نوآورانه با نصب بازوي ماهر بر روي پرنده‌‌ي عمودپرواز

در اين مقاله يك سيستم بازيابي نوآورانه با نصب بازوي ماهر روي يك پرنده‌‌ي عمودپرواز ارائه شده است. پس از قرار گرفتن پرنده در موقعيت مطلوب، بازوي ماهر، قلاب متصل به دو كابل را بلند كرده و به سمت محل بازيابي حركت مي‌‌دهد. سپس قلاب، محل بازيابي را گرفته و ربات از آن جدا مي‌‌شود. با اين كار پرنده‌‌ي عمودپرواز از طريق 2 كابل كم وزن، آويزان مي‌‌شود. براي حل مشكل ديناميك كوپله‌‌ي سيستم بازو-عمودپرواز، اثرات ديناميك ربات به عنوان اغتشاش براي پرنده در نظر گرفته شده و با استفاده از ممنتوم خطي و زاويه‌‌اي، بر حسب تغييرات مركز جرم و اينرسي بازوي ماهر، تخميني از نيرو و گشتاور وارد بر پرنده، ارائه شده است. اين سيستم بايد در برابر اغتشاش باد، اثرات آيروديناميكي نامطلوب و خطاي پارامترها كارآمد باشد، بنابراين كنترلگر مدلغزشي فراپيچشي براي رديابي مسير پرنده‌‌ي عمودپرواز و ربات، طراحي و شبيه‌‌سازي شده است. نتايج شبيه‌‌سازي نشان مي‌‌دهد كه تخمين گشتاورهاي ناشي از حركت بازو به درستي انجام مي‌‌شود. همچنين كنترلگر طراحي شده، عملكرد مطلوبي در رديابي مسير و كاهش اثرات اغتشاش ناشي از حركت بازو را دارد.