استخراج معادلات ديناميك غيرخطي ربات متحرك كشنده-پيرو و كنترل مسير حركت ربات با استفاده از روش كنترلي خطي سازي ورودي-خروجي

در اين مقاله به مدل سازي ديناميك غيرخطي ربات هاي كشنده - پيرو و كنترل مسير حركت آن پرداخته مي شود. بدين منظور، ابتدا با فرض عدم لغزش چرخ هاي ربات، قيود غيرهولونوميك حاكم بر آن بدست مي آيد. سپس به منظور مدل سازي دقيق تر، اينرسي و ديناميك چرخ هاي ربات لحاظ و با استفاده از اصل ضرايب لاگرانژ، شكل نهايي معادلات ديناميك غير خطي بدست مي آيد. همچنين از روش كنترلي خطي سازي ورودي - خروجي، براي كنترل حركت ربات كشنده - پيرو استفاده مي شود. شبيه سازي ها نشان مي دهد كه در حركت ربات متحرك، قيود غيرهولونوميك چرخ ها اثر به سزايي دارند. همچنين نتايج بدست آمده نشان دهنده كارايي روش پيشنهادي مدل سازي براي انجام تحقيقات آينده است.