طراحي رويتگر غيرخطي توسعه يافته براي تخمين اطلاعات غيرقابل اندازه‌گيري در مسئله هدايت اجسام پرنده

يكي از روش‌هاي پركاربرد در مسئله هدايت اجسام پرنده، ناوبري تناسبي مي‌باشد. اين روش براي محاسبه دستور هدايت به نرخ چرخش خط واصل بين رهگير و هدف نياز دارد. به دلايل متعدد از جمله كاهش هزينه، براي اندازه‌گيري اطلاعات رهگيري از جمله زاويه خط ديد از حسگرهاي ساده استفاده مي شود. بنابراين برخي اطلاعات غير قابل اندازه‌گيري از قبيل سرعت زاويه‌اي خط ديد مي‌بايست با استفاده از روابط رياضي تخمين زده شوند. با توجه به نويزي بودن و مشكلات ديگر، استفاده از مشتق گير در اين شرايط مطلوب نيست. از اين رو در اين مقاله‌‌ از رويتگر غيرخطي توسعه‌يافته براي تخمين سرعت زاويه‌اي خط استفاده مي‌شود. به‌دليل غيرخطي بودن ديناميك حاكم بر مسئله رهگيري اجسام پرنده، رويتگر پيشنهادي از نوع غيرخطي انتخاب شده است. با انجام يك شبيه‌سازي كامپيوتري، صحت عملكرد رويتگر پيشنهادي نشان داده شده است.