كنترل مدلغزشي تطبيقي داده‌محور بر پايه نظريه لياپانوف براي سيستم‌هاي غيرخطي چندورودي-چندخروجي با اغتشاش خارجي

كنترل‌ كننده‌هاي مدل محور نيازمند مدل رياضي از سيستم هستند، درحالي ‌كه كنترل‌ كننده‌هاي داده محور بر پايه‌ي اندازه‌گيري داده‌هاي ورودي-خروجي عمل‌ مي‌كنند. امروزه با توجه به پيچيده‌شدن سيستم‌هاي صنعتي و در نتيجه در دسترس نبودن مدل رياضي دقيق سيستم‌ها، محققان سعي مي‌كنند تا وابستگي كنترل كننده ها به مدل رياضي كاهش يابد. در اين مقاله، كنترل‌كننده‌ مدلغزشي تطبيقي داده محور براي كلاسي از سيستم‌هاي غيرخطي چند ورودي-چندخروجي نامعين ارائه مي گردد. با توجه به آن‌كه يكي از چالش‌هاي اصلي كنترل كننده‌هاي مد لغزشي پديده چترينگ است، براي رفع اين مشكل از كنترل‌كننده‌ ي مد لغزشي تطبيقي استفاده‌شده است. همچنين، براي رفع مشكل وابستگي به مدل، اين كنترل كننده با كنترل كننده داده محور تركيب مي شود.  سپس، قوانين تطبيق جديد براي ضريب كليدزني و ماتريس شبه ژاكوبي محاسبه‌ مي‌شود. علاوه بر آن، اثبات پايداري حلقه‌بسته بر پايه نظريه لياپانوف ارائه‌خواهدشد. به‌منظور نشان‌دادن عملكرد كنترل‌كننده، روش پيشنهادي به سيستم سه تانك اعمال مي‌شود. كنترل كننده ارائه شده در مقايسه با روش‌هاي مشابه در مراجع داراي مزايايي مانند كاهش محافظه كاري و پيچيدگي در طراحي كنترل كننده و كاهش مراحل اثبات پايداري حلقه‌بسته است. نتايج شبيه‌سازي ها نشان مي‌دهند كه رديابي سيگنال‌هاي مرجع توسط روش پيشنهادي بسيار بهتر شده و همچنين توانايي دفع اغتشاش به طور موثري  بهبود يافته است. به علاوه پديده چترينگ نيز به طور قابل توجهي كاهش يافته است.