كنترل نگاه به جلو يك ربات متحرك شبه اتومبيل از طريق يادگيري تقويتي

در اين مقاله، مسأله بهبود عملكرد رديابي خط سير زماني مرجع براي يك ربات شبه اتومبيل با قيود غيرهولونوميك در حضور اغتشاشات خارجي، غير خطي ها و عدم قطعيت هاي پارامتري بررسي شده است. به همين منظور، ابتدا معادلات ديناميك و سينماتيك ربات شبه اتومبيل توصيف مي شود و سپس براي رديابي ربات شبه اتومبيل از روش نگاه به جلو در فضاي دو بعدي استفاده مي گردد. كنترل كننده پيشنهاد شده به كمك تكنيك كنترل سطح ديناميكي همراه با يادگيري تقويتي مبتني بر شبكه عصبي بازيگر- منتقد طراحي خواهد شد و به منظور مقابله و جبران تأثيرات اغتشاشات خارجي، يك كنترل كننده مقاوم تطبيقي پيشنهاد مي گردد. همچنين، براي بهبود عملكرد حالت گذرا و حالت ماندگار از روش عملكرد از پيش تعريف شده استفاده خواهد شد. يك شبكه عصبي بازيگر براي تخمين غيرخطي هاي نامعلوم و عدم قطعيت ها و يك شبكه عصبي منتقد براي ارزيابي عملكرد سيستم مورد استفاده قرار مي گيرد. در ادامه، روش لياپانوف مستقيم براي اثبات پايداري سيستم كنترل حلقه بسته و كرانداري نهايي يكنواخت خطاهاي رديابي، به كار گرفته خواهد شد. در انتها، اثر بخشي و كارآيي طرح كنترلي پيشنهادي با استفاده از نرم افزار متلب تاييد مي شود.