كنترل موقعيت كلاچ در سيستم انتقال قدرت دستي خودكار شده با استفاده از عملگرهاي الكترومكانيكي

در اين مقاله، يك كنترل‌كننده مود لغزشي تطبيقي با بهره‌هاي متغير جهت مقابله بهتر با نامعيني‌ها براي سيستم كنترل موقعيت در يك كلاچ الكترومكانيكي جهت به‌كارگيري در انتقال قدرت دستي خودكارشده طراحي مي‌شود. از آنجا كه در وضعيت رانندگي‌هاي طولاني، سيستم‌هاي انتقال قدرت در معرض تغيير در پارامترها مانند تغيير در ضريب اصطكاك صفحه كلاچ و سفتي فنر ديافراگمي كلاچ قرار مي‌گيرند، يك روش كنترلي مقاوم جهت غلبه بر نامعيني‌ها و اغتشاش‌ها لازم مي‌باشد. از آنجايي كه اكثر متغيرهاي ديناميكي سيستم انتقال قدرت مانند سرعت و شتاب بلبرينگ رهاسازي كلاچ به‌صورت مقرون به‌صرفه قابل اندازه‌گيري نيستند، يك تخمين‌‌گر غيرخطي بر پايه فيلتر كالمن آنسنتد جهت تخمين متغيرهاي حالت سيستم طراحي شده است. همچنين، يك مدل غيرخطي عملگر الكترومكانيكي براي سيستم كلاچ خودكار ارائه مي‌شود. اين مدل با نتايج حاصل از تست آزمايشگاهي صحه‌گذاري شده است. شبيه‌‌‌سازي‌هاي مختلف از چندين ورودي مرجعِ جابجايي بلبرينگ كلاچ، جهت ارزيابي عملكرد كنترل‌كننده و تخمين‌‌گر در نرم‌افزار متلب انجام مي‌شود. جهت ارزيابي عملكرد سيستم كنترلي پيشنهادي، از كميت جذر ميانگين مربعات خطاي رديابي موقعيت، استفاده شده است. نتايج به دست آمده، نشانگر كارآيي بالاتر كنترل‌كننده تطبيقي طراحي‌شده در بهبود خطاي رديابي موقعيت در مقايسه با كنترل‌كننده مود لغزشي مرسوم مي‌باشد.