طراحي مانور اجتناب از برخورد با خودروي منحرف مسير مخالف به كمك كنترل پيش‌بين

انحراف به چپ در مسيرهاي دوطرفه، از شرايط حساسي است كه مي‌تواند سبب برخورد شديد خودروها از روبرو شود. بدليل تلفات زياد اين تصادفات، ارائه‌ي سيستم‌هاي هوشمند هدايت خودرو در چنين شرايطي ضرورت دارد و مورد توجه نبوده است. مقاله‌ي حاضر، به طراحي مسير ايمن و مانورپذير عدم برخورد با خودروي منحرفي از مسير روبرو مي‌پردازد. رويكرد اصلي، استفاده از كنترل پيش‌بين با افق 2 ثانيه و مدل پيش‌بين خطي است كه حول شرايط كاري، تطابق خوبي با رفتار غيرخطي دارد. براي پيش‌بيني حركت خودروي مهاجم، رويكردي محافظه‌كارانه مدنظر است و حركت تا افق 0/7 ثانيه، با شتاب جانبي بالايي در دو جهت مدل مي‌شود. براي عدم برخورد خودروها، روش نويني براساس فضاهاي اشغالي آينده‌ي خودروي مهاجم ارائه شده، قيدهاي اجتناب از برخورد بسادگي مدل‌سازي مي‌شوند. هم‌چنين براي تشخيص جهت مناسب مانور اجتنابي، الگوريتمي نوآورانه ارائه شده كه در تقابل دور و نزديك خودروها، معيارهاي مختلفي دارد. مجموعه‌ي نهايي، با كنترل فرمان‌پذيري مدل پيش‌بين، مسير مرجع ايمن خودرو را با شتاب جانبي مقيد توليد مي‌كند. ارزيابي مجموعه‌ي نهايي با چهار شبيه‌سازي صورت مي‌گيرد كه تقابل دور و نزديك و شرايط بحراني انتخاب جهت را مدل مي‌كنند. نتايج، واكنش مناسب الگوريتم را به تغيير جهت‌هاي ناگهاني و شديد خودروي مهاجم نشان مي‌دهد.