يك رويكرد فيلترينگ مستقيم جديد مبتني بر روش مدل چندگانه تعاملي در سامانه ناوبري تلفيقي سامانه موقعيت‌ياب جهاني و سامانه ناوبري اينرسي

در اين مقاله، جهت افزايش دقت ناوبري در تلفيق سامانه موقعيت‌ياب جهاني و سامانه ناوبري اينرسي، يك رويكرد فيلترينگ مستقيم جديد به نام فيلتر كالمن توسعه‌يافته رديابي قوي تصحيح‌شده مدل چندگانه تعاملي طراحي شده است. در ساختار پيشنهادي، ضمن استفاده از معادلات ناوبري اينرسي و معادلات رديابي به‌منظور بهبود دقت موقعيت و سرعت، براي افزايش دقت زواياي وضعيت، از روش‌هاي تخمين وضعيت مبتني بر ژيروسكوپ، شتاب‌سنج و سامانه موقعيت‌ياب جهاني بهره برده شده است. همچنين، به‌منظور مقاوم‌سازي فيلتر كالمن توسعه‌يافته در مقابل خطاي مدل‌سازي، از روش رديابي قوي تصحيح‌شده استفاده شده است. سپس، روش پيشنهادي با استفاده از داده‌هاي جمع‌آوري‌شده در يك آزمايش ميداني واقعي توسط هواپيما راستي‌آزمايي شد و در ادامه، نتايج روش پيشنهادي با نتايج روش‌هاي فيلترينگ غيرمستقيم فيلتر كالمن متداول، فيلترينگ مستقيم فيلتر كالمن خنثي و فيلتر كالمن توسعه‌يافته مدل چندگانه تعاملي مقايسه شدند. نتايج به‌دست‌آمده عملكرد دقيق‌تر روش پيشنهادي را در مقايسه با سه روش قبلي در تلفيق سامانه‌هاي موقعيت‌ياب جهاني و ناوبري اينرسي نشان داده‌اند.