كنترل غير متمركز آرايش بندي رهبر- پيرو براي سيستمهاي چند عاملي غيرخطي غيروابسته به روش تطبيقي مودلغزشي فازي

ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﮐﺎرﺑﺮد وﺳﯿﻊ روشﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﻋﺎﻣﻠﯽ در ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ از ﻗﺒﯿﻞ ﮐﻨﺘﺮل و رﺑﺎﺗﯿﮏ و ﺑﻪ دﻟﯿﻞ اﯾﻨﮑﻪ اﮐﺜﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﻣﻮﺟﻮد در ﻃﺒﯿﻌﺖ و ﺻﻨﻌﺖ، ﻣﺎﻫﯿﺖ ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ ﻏﯿﺮ واﺑﺴﺘﻪ دارﻧﺪ، ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه و ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاري آنﻫﺎ داراي اﻫﻤﯿﺖ ﺧﺎﺻﯽ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ. در ﺑﺴﯿﺎري از ﻣﺴﺎﺋﻞ ﻋﻤﻠﯽ ﻋﻠﻢ ﮐﻨﺘﺮل، ﻣﺘﻐﯿﺮ و ﻧﺎﻣﻌﻠﻮم ﺑﻮدن ﺑﺮﺧﯽ از ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎي ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﯽ و ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖﻫﺎ و اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻣﺤﺪود، ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه را ﺑﺎ ﻣﺸﮑﻼﺗﯽ ﻋﺪﯾده اي ﻣﻮاﺟﻪ ﻣﯽﮐﻨﺪ. در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﻣﻮد ﻟﻐﺰﺷﯽ ﻓﺎزي ﺑﺮاي ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﭼﻨﺪ ﻋﺎﻣﻠﯽ ﻏﯿﺮ ﺧﻄﯽ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺤﻠﯽ و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﻃﻼﻋﺎت ﻋﺎﻣﻞﻫﺎي ﻫﻤﺴﺎﯾﻪ اﻧﺠﺎم ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﮔﺮاف ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ داراي درﺧﺖ ﭘﻮﺷﺎ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ. در ﺿﻤﻦ در ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه، از ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﻓﺎزي ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺗﻘﺮﯾﺐﮔﺮ ﻋﻤﻮﻣﯽ ﺑﺮاي ﺗﻘﺮﯾﺐ ورودي ﮐﻨﺘﺮل ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ.پاراﻣﺘﺮﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﺎزي ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪاي ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺷﺪه ﮐﻪ ﺧﻄﺎي ردﯾﺎﺑﯽ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ ﻫﺮ ﻋﺎﻣﻞ و ﭘﺎﯾﺪاري از ﻧﻮع ﻣﺤﺪود ﻏﺎﯾﯽ ﯾﮑﻨﻮاﺧﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺗﻀﻤﯿﻦ ﺷﻮد. ﻏﯿﺮ واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻮدن ﻋﺎﻣﻞﻫﺎي ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻋﺎﻣﻠﯽ، ﻧﺎﻣﻌﻠﻮم ﺑﻮدن دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻋﺎﻣﻞﻫﺎ، ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ ﺧﻄﺎي ردﯾﺎﺑﯽ و ﺧﻄﺎي ﻓﺮﻣﯿﺸﻦ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺻﻔﺮ و اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎي ﻓﺎزي ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺗﺨﻤﯿﻦﮔﺮ ﻋﻤﻮﻣﯽ از ﻣﺰﯾﺖﻫﺎي روش اراﺋﻪ ﺷﺪه از در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ. در ﻧﻬﺎﯾﺖ، در ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزيﻫﺎي اﻧﺠﺎم ﺷﺪه ﺑﺮ روي ﮐﻮادروﺗﻮر ﺗﺤﻘﻖ آراﯾﺶﺑﻨﺪي رﻫﺒﺮ- ﭘﯿﺮو ﺑﺮاي ﻣﺎﻣﻮرﯾﺖ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﺻﻮرت ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﯿﺎرﻫﺎي ﺗﻌﯿﯿﻦ ﺷﺪه، ﺧﻄﺎي ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮل ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ.