تفكيك ساختارمند تصاوير راهرو براي هدايت ربات

استخراج ساختاري از فضاي اطراف ربات به عنوان مسئله‌اي حائز اهميت براي هدايت ربات در علم پردازش تصوير و بينايي كامپيوتر است كه در سال‌هاي اخير مورد توجه خاصي قرار گرفته است، براي اين منظور بسيار واجب است كه ساختار فضاي اطراف ربات در محيط مشخص گردد، در روش پيشنهادي از يك دوربين عكاسي براي عكس برداري از راهرو به عنوان فضايي كه ربات در آن حركت مي‌كند، استفاده مي‌شود. براي استخراج ساختار محيط، در روش پيشنهادي تكنيكي بصورت تركيبي از نشانه‌هاي بصري براي ارزيابي احتمال وجود خطوط سطحي لبه‌هاي عمودي و افقي كه به ترتيب متعلق به ديوار و زمين است، استفاده مي‌شود، ابتدا از يك نوع الگوريتم تشخيص لبه به‌نام سوبل براي پيدا كردن خطوط لبه‌دار در دو جهت عمودي و افقي استفاده مي‌شود، سپس يك حد آستانه را براي براي كاهش خطوط لبه اضافي در نظر مي‌گيريم، در نهايت به منظور قدرتمندسازي روش خود با ارتقا الگوريتم تفكيك K-means، براي خوشه‌بندي استفاده مي‌كنيم، اين سه روش در كنار هم يك سيستم قوي را ايجاد مي‌كند كه كمك مي‌كند مولفه‌هاي ساختارساز راهرو از قبيل ديوار، كف، مرز ديوار-كف شناسايي شوند، يافتن اين مولفه‌ها براي هدايت ربات در محيط‌ هاي داخلي امري بسيار ضروري مي باشد.