طراحي كنترل تحمل‌پذير عيب براي سيستم چهار پره به‌منظور تحمل عيب‌هاي عملگري

يك كنترل تحمل‌پذير عيب براي يك پرنده چهارملخ طراحي شده است. كنترل مزبور شامل دو بخش كنترل وضعيت و كنترل موقعيت مي‌باشد. كنترل وضعيت توسط يك كنترل كننده فازي انجام و كنترل موقعيت توسط يك كنترل كننده PD انجام مي‌شود. در مرحله بعد روش فضاي پريتي به‌منظور تشخيص و تخمين عيب پياده‌سازي شده است. علاوه بر پيدا كردن رابطه‌ي تحليلي عيب، در اين مقاله كنترل موقعيت نيز انجام خواهد شد. اشباع عملگر و اثرات آن بر عملكرد سيستم يكي ديگر از مواردي است كه در مقالات مرور شده ديده نمي‌شود. در اين مقاله اشباع عملگر لحاظ شده و به تبع آن بيشينه عيب قابل تحمل توسط سيستم برآورد خواهد شد. با استفاده از سيگنال‌هاي عيب، عمليات باز-طراحي كنترل به‌منظور تحمل عيب و اصلاح ورودي‌هاي كنترلي انجام شده است؛ پس با استفاده از كنترل‌كننده PID خروجي‌هاي مزاحم ايجاد شده توسط عيب صفر شده‌اند. عيب فرض شده از نوع عملگري بوده و دو سناريو براي وقوع آن فرض شده است.