كنترل آرايشي مجموعه كوادروتور به روش پيشرو - پيرو با استفاده از كنترلگر مد لغزشي

اين مقاله باهدف رديابي مسير مشخصي توسط سه كوادروتور با حفظ شكل مثلثي در طول مسير با در نظر گرفتن اغتشاشات وارد بر سيستم تدوين شده است. با توجه به ديناميك غيرخطي كوادروتور و حضور اغتشاشات در سيستم، براي كنترل مستقل كوادروتور از كنترل‌كننده‌ي مد لغزشي استفاده شد. براي كنترل شكل‌دهي كوادروتورها نيز كنترل شكل‌دهي غيرمتمركز پيشرو-پيرو اعمال شد، به‌گونه‌اي كه پيشرو يك مسير مرجعي را طي كرده و پيروها با استفاده از كنترل‌كننده شكل‌دهي يك فاصله‌ و يك زاويه‌‌‌ي ثابتي را نسبت به پيشرو حفظ مي‌كنند. براي حصول اين امر ابتدا ديناميكي از خطاي شكل‌دهي را در نظر گرفته و سپس با اعمال كنترل‌كننده مد لغزشي انتگرالي روي آن، خطاي شكل-دهي به صفر رسانده شده است. نتايج شبيه‌سازي حاصل از طراحي كنترل كننده مد لغزشي، وقوع پديده‌ي چترينگ را در فرمان‌هاي كنترلي نشان داد كه براي حذف آن از روش تقريب توابع پيوسته استفاده شد و شبيه‌سازي‌هاي حاصل از اين روش بيانگر حذف چترينگ در فرمان‌هاي كنترلي و رديابي نرم و بدون نوسان مسير مورد نظر در فرمان‌هاي كنترلي بود، همچنين نتايج شبيه‌سازي كنترل شكل-دهي در قالب سه مأموريت با مسيرهاي متفاوت، هندسه شكل‌دهي متفاوت و تعداد كوادروتورهاي متفاوت بيانگر پيروي پيروها از پيشرو و موفقيت كنترل شكل‌دهي است.