فيلتر مكمل تطبيقي مبتني بر حداقل مربعات براي تخمين وضعيت رونده زيرآبي

تخمين وضعيت / مكان يابي دقيق ربات ها براي كاربري هاي تحقيقاتي، صنعتي، نظامي و ...، چالش هميشگي طراحان بوده است. ارائه روش تخمين وضعيت مبتني بر اصول ساده فيلتر پايين گذر و بالاگذر در بطن فيلتر مكمل با بهره هاي تطبيق پذير از روش حداقل مربعات براي تلفيق اطلاعات حسگرهاي ارزان قيمت براي ناوبري ربات زيرآبي با سناريوي حركت دلفيني، هدف اين پژوهش است. الگوريتم تطبيقي پيشنهادي، با توجه به خطاي اندازه گيري، بهره هاي فيلتر مكمل را بصورت خودكار محاسبه كرده و نياز به تنظيم دستي يا استفاده از بهره هاي ثابت را با توجه به ديناميك وسيله رفع مي كند. عملكرد مناسب فيلتر مكمل تطبيقي پيشنهادي براي تخمين وضعيت يك ربات زيرآبي در آزمون هاي ميداني، مزيت اين روش را براي جبران سازي نويز و باياس متغير با زمان حسگرهاي ارزان قيمت تاييد مي كند.