كنترل مقاوم حركت غلتش عرضي يك شناور نظامي با استفاده از كنترل كننده مد‌لغزشي تطبيقي

يكي از پيامدهاي ناشي از اغتشاش امواج دريا براي يك شناور سطحي، ايجاد حركت غلتش‌عرضي شناور است. اين مسئله به خصوص در يك شناور نظامي موجب اختلال در عملكرد سلاح، تجهيزات ناوبري، كاركنان و مأموريت مي‌گردد. از اينرو حركت غلتش عرضي و كنترل آن، به ويژه براي شناور هاي نظامي با استفاده از كنترل‌كننده‌هاي مناسب، از اهميت بسزايي برخوردار است. مدل غيرخطي حركت غلتش‌عرضي داراي پيچيدگي محاسباتي زياد مي‌باشد، از اينرو اكثر محققان از مدل خطي شده آن استفاده كرده‌اند از طرفي در بسياري از تحقيقات براي سادگي كار مدل عملگر باله و تأثير آن بر مدل حركت غلتش عرضي در نظر گرفته نشده است. در اين مقاله، از پايدار‌ساز باله به منظور پايدارسازي حركت غلتش عرضي يك شناور نظامي استفاده شده است و مدل مورد استفاده در اين پژوهش يك مدل غير‌خطي حركت غلتش عرضي تركيب شده با عملگر باله مي باشد. به منظور كاهش حركت غلتش عرضي، از يك كنترل كننده مقاوم مد‌لغزشي تطبيقي، به دليل عدم حساسيت به عوامل بيروني و همچنين تخمين كران اغتشاش و كاهش زاويه حركت غلتش عرضي شناور مورد نظر استفاده شده است. همچنين با استفاده از تئوري لياپانوف ، پايداري حلقه بسته سيستم اثبات شده است. سپس نتايج شبيه‌سازي سيستم حلقه بسته با كنترل‌كننده پيشنهادي و كنترل كننده مرسوم PID مقايسه شده و برتري عملكرد كنترل‌كننده پيشنهادي نشان داده شده است.