يادگيري دست ربات 5 انگشتي با استفاده از يادگيري عميق به منظور گرفتن پايدار

دست انسان يكي از پيچيده‌ترين اندام‌هاي بدن انسان است كه قادر به انجام وظايف ماهرانه مي‌باشد. ماهرانه عمل كردن به ويژه گرفتن يك توانايي حياتي براي ربات‌ها محسوب مي‌شود. با اين حال، گرفتنِ اشياء توسط دست ربات يك مسئله چالش برانگيز است. بسياري از محققان از روش‌هاي يادگيري عميق و بينايي كامپيوتري براي حل اين مسئله استفاده كرده‌اند. اين مقاله يك دست ربات 5 درجه آزادي انسان‌نما را ارائه مي‌دهد. دست رباتيك با استفاده از پرينتر سه بعدي ساخته شده و براي حركت انگشتان از 5 سروو موتور استفاده مي‌شود. به منظور سادگي دست رباتيك، سيستم انتقال مبتني بر تاندون انتخاب شده كه به انگشتان دست ربات اجازه خمش و كشش مي‌دهد. هدف اين مقاله استفاده از الگوريتم يادگيري عميق براي گرفتن نيمه خودكار اشياي مختلف مي‌باشد. در اين راستا يك ساختار شبكه عصبي كانولوشن با بيش از 600 تصوير آموزش داده مي‌شود. اين تصاوير توسط يك دوربين نصب شده بر روي دست ربات جمع آوري شده است. سپس عملكرد اين الگوريتم در شرايط مشابه روي اشياي مختلف آزمايش مي‌شود. در نهايت دست رباتيك قادر به گرفتن موفقيت آميز با دقت 85 درصد مي‌باشد.