روشي كاربردي براي كنترل مسير ربات موازي بر پايۀ سطح لغزش با ضرايب تنظيم شوندۀ فازي

بازوهاي ماهر موازي به دلايلي مانند دقت و صلبيت بالا، سرعت و شتاب زياد و در مقابل، اينرسي پايين مورد توجه صنايع مختلف قرار دارند. كنترل اين نوع سيستم‌ها به دليل داشتن ديناميك پيچيده و غيرخطي با چالش‌هايي مواجه است. از ميان ‌روش‌هاي متعدد كنترل مسير رباتها، ‌روش‌هاي گشتاور محاسبه شده و كنترل مد لغزشي از ‌روش‌هاي معروفي هستند كه پيشنهاد ‌مي‌شوند. اما در كاربردهاي عملي وقتي كه سرعت ربات افزايش مي‌يابد، تنظيم ضرايب كنترل كننده بسيار مشكل و وابسته به شرايط كاري ربات است و ربات نمي‌تواند با ضرايب ثابت و از پيش تعيين شده و تحت هر شرايطي به درستي كار كند. نوع مسير، سرعت ربات در طول مسير، شرايط اوليۀ عملگر نهايي ربات نسبت به مسير و حتي سرعت نمونه برداري داده‌ها، از جمله عواملي هستند كه با تغيير آنها، كنترل‌كننده دقت خود را از دست ‌مي‌دهد و در نتيجه لزوم باز طراحي و تغيير ضرايب كنترل‌كننده احساس مي گردد. در اين مقاله اشكالات اين دو روش براي بكارگيري عملي روي يك ربات پنج بازويي موازي بررسي شده و سپس روشي ارائه شده‌است كه بر مبناي روش كنترل مد لغزشي عمل مي‌كند و به روش فازي ضرايب و بهره‌هاي كنترل‌كننده، تنظيم ‌مي‌شوند. عملكرد اين روش به دو شكل مدلسازي در نرم افزارمتلب و پياده‌سازي بر روي ربات موازي ‌صفحه‌اي به صورت آزمايشگاهي بررسي و با ساير روش‌ها مقايسه شده است.